시스템 동역학 강의를 정리합니다.
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Classification of Dynamics 동역학 정역학 (Statics) 평형 (Equilibirium) 조건으로부터 반력을 구함 (Material Mechanics) 동역학(Dynamics) 운동학 (kinematics) 운동방정식 없이 가속도와 속도, 초기 위치등으로 현상을 기술하는 것을 말한다.
Kinematics of Planer Multibody Systems 평면에 놓인 특정 물체를 나타내려면 어떻게 해야할까? 그 물체를 나타내기 위해 우리는 기준을 잡아서 설명해야 할 것이다. 즉 절대좌표 가 필요하다.
행렬의 종류에 대해서는 링크로 대체한다! 01. Types of Matrix Orthogonality 두 벡터를 곱했을 때 수직! 자기 자신이 나온다.
Scalar Function by Scalar f \;=\;function \;of(q_1,q_2,\dots,q_n, t)\\ \;\\ q_i\;=\;g_i(t),\;\;i=1,2,3 \dots, n 이때 t에 대해 미분하면, {df\over dt}\;=\;{\partial f\over \partial q_1}{dq_1\over dt}+{\partial f\over \partial q_2}{dq_2\over dt}+\dots+{\partial f\over \partial q_n}{dq_n\over dt}+{\partial f \ov...
Jacobi’s Theorem det({ { \underset{=} {\overset{\sim}{a} } } })\;=\;\overset{\rightarrow}{0}\\ Determinant 의 성질에 의해서, det({ { \underset{=} A} })\;=\;det({ { \underset{=} A^T} }) det({ { \underset{=} {\overset{\sim}{a} } } }^T)\;=\; det(-{ { \underset{=} {\overset{\sim}{a} } } })\;=\; (-1)^ndet({ { \...
좌표계의 회전 변환 i번째에서 정의된 좌표계는, 내가 원하는 global 좌표계에서 좌표로 다음과 같은 관계를 갖는다.
기구학적인 joint 들은 각자가 가지는 특징 때문에, 기구학적으로 제약을 갖는다. 이 제약은 결국 시스템의 자유도를 구속하게 된다. Ground 2차원 공간에서 기본적으로 가지는 자유도는 3이다.
Tayler Series 테일러 급수는, 임의의 함수를 무한개의 다항식을 더하여 근사하는 방법이다.
Step 1 특정 시간에 대해서 C 벡터 함수의 해를 추정한다. 즉, 초기값을 설정한다. 이 추정치는 발산하지 않도록 잘 선택해야 한다. Step 2 이 추정치를 기반으로 자코비안 행렬 과 C 벡터함수의 해를 구한다.
Newton Euler Equations Reference point(O^i) 가 강체 i 의 질량중심에 위치해 있다고 생각하자.